关键技术 Key Technologies
国内最早从事汽车智能驾驶仿真技术研发，且拥有完全自主知识产权
  • 建模与仿真
  • 高精度车辆动力学建模与仿真
  • 驾驶模拟与仿真
  • 主动安全与智能驾驶
  • 虚拟城市构建
3D虚拟环境建模、环境传感器建模（雷达/激光雷达/相机…）、车辆无线通信建模、交通建模、车辆动力学建模
PanoSim拥有卓越的车辆动力学建模与仿真技术包括：高精度三维非线性车辆动力学模型；支持车辆动力学性能模拟与测试、车辆动力学控制等。支持电动汽车动力学建模及电动汽车性能测试、动力学控制等；支持智能驾驶的轨迹跟随控制，包括换道与紧急避撞控制等。提供开放且模块化的Simulnk模型及丰富的信号接口；与实验数据高度相关，具有很高的模型置信度。
PanoDrive-D，集成了汽车智能驾驶仿真工具链、精心设计的高逼真虚拟行驶环境、友好灵活的HMI等，借助于开放的软硬件架构设计、丰富的I/O与API，给“汽车智能化”方向的技术及产品研发与集成，提供了安全、逼真、高效的仿真开发与测试平台
驾驶辅助系统、无人驾驶车辆系统、智能交通系统、链接驱动系统
核心产品 Core Products
仿真软件工具链 PanoSim 、驾驶模拟器 PanoDrive、数字孪生仿真平台 PanoTwin、仿真实验台 PanoPilot
⨠仿真软件工具链 PanoSim
面向汽车自动驾驶的一体化仿真与测试软件系统，支持包括自动驾驶感知、决策、规划与控制，以及ADAS/V2X等在内的研发与测试。集车辆动力学、汽车行驶环境与交通流、车载环境传感器等模型和丰富的场景库于一体，支持与 Matlab/Simulink 的联合仿真、离线与多物理体在环实时仿真（MIL/SIL/HIL/DIL/VIL）。
  • 01.仿真软件工具链
  • 02.数据处理工具链
  • 03.高精度模型

仿真软件工具链

◎   PanoExp：自动驾驶仿真实验配置、测试运行和中控台

◎   FieldBuilder/WorldBuilder：仿真场地与场景编辑器，涵盖道路、交通设施、各类障碍物、天气光照及交通流等世界模型

◎   VehicleBuilder：车辆编辑器，内置丰富的车辆模型库，支持主车3D外形及动力学参数设置

◎   SensorBuilder：传感器编辑器，支持各类传感器安装及仿真特性参数设置，支持面向应用的障碍物、车道线、停车位等环感信息仿真

◎   TestBuilder：提供实验关键参数泛化、批量运行测试、云平台仿真测试及自动评价等功能，内置多种检测器与参考评价器，支持用户自定义评价器

数据处理工具链

◎   PlotBuilder /MovieBuilder：仿真数据绘图、可视化处理与动画显示

◎   DataManager：仿真数据导入导出、格式转换与批量化处理等

高精度模型

◎   车辆动力学模型：高精度 27 自由度车辆动力学模型

◎   环境传感器模型：像机/毫米波雷达/激光雷达/超声波雷达/GNSS/IMU等

◎   交通流模型：典型交通流模型、异常交通流模型、中国特色交通流模型

◎   天气与光照模型：各类复杂气候、天气、光照等参数化模型

⨠驾驶模拟器 PanoDrive
基于高精度27自由度车辆动力学模型，拥有高逼真度场景显示、高灵活度人机交互界面（HMI）、精致的驾驶舱，特别是高精度转向力感模拟系统，为智能驾驶、人机共驾等相关技术与产品的研发和测试提供高效、高逼真且安全可靠的驾驶员在环（DIL）仿真支持。
  • 高精度转向力感模拟

高精度转向力感模拟

◎   基于人工智能技术建立的高精度转向力感模型，精度高达 0.2Nm。各种行驶工况下与实测数据对比高度一致，也远高于同类竞品

◎   采用高性能永磁同步电机以及SVPWM控制技术，时延低于 3ms

⨠数字孪生仿真平台 PanoTwin
PanoTwin基于数字孪生技术，将物理世界真实场地、真实主车在虚拟世界里构建对应的数字场地和数字主车；同时在虚拟世界里构建丰富的仿真场景和交通，并完成上述两个世界之间的投射与融合，打造出来的虚实融合仿真开发与测试平台。
  • 01.主要功能
  • 02.产品特点

主要功能

◎   提供完整且强大的汽车自动驾驶仿真工具链

◎   支持在虚拟环境下快速构建丰富的自动驾驶场景，包括边缘场景

◎   提供丰富的数据I/O接口和开放的API，支持高效汽车自动驾驶算法开发

◎   支持Matlab/Simulink下的联合仿真，或无Simulink环境的仿真

◎   支持在Simulink、C/C++、Python等不同平台下的算法开发

产品特点

◎   通过真实主车在真实场地里面的行驶，提升了仿真系统的置信度

◎   通过虚拟仿真场景的快速构建和注入能力，极大的提升了行驶环境的场景丰富度

◎   实现了算法在边缘与极限虚拟行驶场景下的测试，且规避了安全隐患

◎   提供行车域和泊车域的自动驾驶演示算法及场景，开箱运行支持展示体验

⨠仿真实验台 PanoPilot
可广泛适用于汽车智能化进程中多个领域和方向的开发与测试，例如智能驾驶、智能网联、智能底盘等；能够以实验室方式大幅降低乃至取代道路测试，提升正向研发迭代效率，降低成本，规避路试安全风险，进一步可以形成道路到实验室的数据闭环（Data2 Simulation），以及实验室到道路的软件升级（OTA）。
  • 功能与特色

功能与特色

◎   基于自动驾驶栈分层特点，提供丰富的数据接口支持- 真值/目标/信号级感知数据、地图数据、交通数据、动力学数据等，支持控制、决策/规划、感知算法的集成与解耦开发

◎   开发对象仿真系统快速搭建，提供多样化I/O接口方式，例如Ethernet、USB、CAN、LIN、板卡注入等，支持多种算法开发平台，例如Simulink/C++/Python等

◎   支持对接ROS/ROS2/CyberRT等主流的自动驾驶软件系统框架

◎   提供MIL/SIL/HIL/DIL/VIL等多种方式、不同阶段的多物理体在环仿真测试，符合汽车正向研发V模型流程

特色优势 Product Highlights
经过十多年的技术沉淀与应用积累，在汽车智能驾驶仿真测试等领域取得了许多突破性进展，并形成了独特的技术领先优势

高精度和高效车辆动力学模型

PanoSim车辆动力学模型（PanoCar）在仿真精度上与CarSim及实测数据高度一致。


高逼真度行驶环境及环境传感器模型

形成了汽车复杂行驶环境（道路和场地）和车载各种环境传感器建模的关键技术沉淀。

完整且一体化模拟仿真工具链

包括从离线仿真、实物/硬件在环和驾驶员在环等实时仿真到实车测试的无缝工具链和数据链。

自动化测试和评价支持

自动化测试客户端，内置的丰富场景和泛化能力…提供一站式自动化测试、评价和报告输出能力。


丰富的I/O接口和开放的软硬件架构

支持丰富的传感数据信号接口，及开环、闭环方式的动力学主车控制信号输入支持；提供丰富的API支持二次开发和联合仿真。

高逼真驾驶模拟器力感模拟

实现了力感反馈系统的高精度跟随和低延迟响应，在力感模拟精度、系统响应时间等各项技术指标上均达到国际领先水平。

解决方案 Product Applications
PanoSim可广泛应用于汽车产业链各环节在不同阶段的正向研发和测试需求

—— 工业应用 ——
  • 多物理体实时在环
  • ADAS/V2X仿真开发与测试
  • 人机交互/人机共驾
  • 感知/决策/规划/控制算法开发
  • 多节点分布式实时仿真
  • 数字孪生/云仿真

MIL/SIL/HIL/DIL/VIL多物理体实时在环


提供各类I/O接口，可便捷地接入各类实时处理器、控制器、传感器、驾驶模拟器，以及包括车辆及其底盘和动力执行机构等在内的各类软硬件系统，以满足自动驾驶技术与产品在不同阶段、不同环节的软硬件开发与仿真测试需求。

ADAS/V2X和自动驾驶仿真开发与测试


支持包括汽车自适应巡航 (ACC)自动紧急制动 (AEB)、车道保持辅助 (LKA)、自动泊车 (AP) 、交通拥堵辅助 (TJP)等在内的高级驾驶辅助系统(ADAS)，以及其它自动驾驶技术与产品的仿真开发与测试。


驾驶模拟体验、人机交互与人机共驾


支持高逼真度的驾驶体验，包括不同道路、交通和天气环境下的驾驶体验，ADAS功能和自动驾驶系统体验支持人机交互与人机共驾系统的研发与测试等。


自动驾驶感知/决策/规划/控制算法开发


集高逼真度道路与环境模型、交通流与智能体模型、传感器模型、车辆动力学模型等于一体，支持自动驾驶感知与决策、规划与控制等算法开发、模型训练和测试要求。

多节点、分布式实时仿真


通过高逼真实时环境渲染、高精度传感器模型、分布式实时仿真架构、高算力、真实数据接口模拟等，支持车辆真实EE架构下包括相机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等在内的多传感器分布式机群模拟，及数据处理器、运动控制器、驾驶模拟器等在环的自动驾驶算法开发与测试。

数字孪生测试与高并发云仿真：


支持虚拟环境下的道路、交通与气象模型，环境传感器模型等与真实世界车辆和车载软硬件系统的数字孪生测试；支持基于云平台的人-车-路-环境信息融合、云端一体高并发实时仿真；支持云平台下的实时在线学习与模型训练、自动驾驶算法的高效迭代与仿真测试等。


—— 人才培养 ——
  • 课堂教学
  • 实验教学
  • 科创实践
  • 竞赛系统

为智能网联的知识传授、概念理解，提供仿真手段的教学和实践支持：

  • 功能强大且友好直观的仿真工具链；

  • 丰富且高精度的车辆、传感器与场景模型；

  • 丰富的数字化教学资源；

  • 生动形象的可视化场景和高清晰动画演示；

  • 配套有普通高等教育新工科汽车类系列教材。


为智能网联的实验教学、上机实践，提供仿真手段的教学和实践支持：

  • PanoDrive E - 智能汽车驾驶模拟器（教学版）；

  • 在虚拟驾驶实践中加深对ADAS的理解（例如FCW/LDW/AEB/ACC/LCC等）；

  • 在虚拟驾驶实践中加深对V2X的理解（例如T/C-SAE定义的应用）。


为智能网联汽车的工程实训、创新实践、科学研究提供：

  • PanoDrive-D - 为汽车智能化方向（驾驶、座舱、底盘、网联等）的创新实践提供开放的开发与实践平台；

  • PanoTwin - 为科创和科研提供场地实车的数字孪生仿真开发平台；

  • PanoPilot - 面向汽车智能化技术的综合性科创平台。


通过赛教融合、以赛促教，为智能网联方向的复合型人才培养奠定坚实基础：

  • WIDC - 2020年世界智能驾驶挑战赛，官方指定仿真平台；

  • i-VISTA - 2021年中国汽车工程研究院自动驾驶仿真大赛，官方指定仿真平台；

  • CIAC - 2022/2023，中国智能网联汽车算法挑战赛，官方指定仿真平台。