核心产品 Core Products
汽车智能驾驶一体化仿真测试平台PanoSim、高精度车辆动力学仿真软件PanoCar 、智能汽车驾驶模拟器 PanoDrive、数字孪生仿真平台 PanoTwin、仿真实验台 PanoPilot
汽车智能驾驶一体化仿真测试平台PanoSim
面向汽车自动驾驶的一体化仿真与测试软件系统，支持包括自动驾驶感知、决策、规划与控制，以及ADAS/V2X等在内的研发与测试。集车辆动力学、汽车行驶环境与交通流、车载环境传感器等模型和丰富的场景库于一体，支持与 Matlab/Simulink 的联合仿真、离线与多物理体在环实时仿真（MIL/SIL/HIL/DIL/VIL）。
  • 01.仿真软件工具链
  • 02.数据处理工具链
  • 03.高精度模型

仿真软件工具链

◎   PanoExp：自动驾驶仿真实验配置、测试运行和中控台

◎   FieldBuilder/WorldBuilder：仿真场地与场景编辑器，涵盖道路、交通设施、各类障碍物、天气光照及交通流等世界模型

◎   VehicleBuilder：车辆编辑器，内置丰富的车辆模型库，支持主车3D外形及动力学参数设置

◎   SensorBuilder：传感器编辑器，支持各类传感器安装及仿真特性参数设置，支持面向应用的障碍物、车道线、停车位等环感信息仿真

◎   TestBuilder：提供实验关键参数泛化、批量运行测试、云平台仿真测试及自动评价等功能，内置多种检测器与参考评价器，支持用户自定义评价器

高精度车辆动力学仿真软件PanoCar
PanoCar拥有一个27自由度，复杂、高效且高精度的车辆动力学模型，在车身建模的基础上，还包含了发动机、动力传动系统、电机及其传动系统、电池系统、3D空气动力学、转向系统、悬架系统、制动系统、轮胎、3D道路、驾驶员、以及驾驶操纵等诸多模型。其车辆动力学模型不仅仿真精度高，而且可长时间稳定仿真，具有很强的数值稳定性与鲁棒性;模型代码易移植，运算效率高、实时性强；可在Windows或Simulink环境下实时或非实时运行，模型支持在dSPACE、NI等硬件平台实时运行。
  • 01.仿真结果高度一致
  • 02.特色优势
  • 03.应用场景

仿真结果高度一致

与国际主流车辆动力学模型对比，各种测试工况（含极限工况）下仿真结果高度一致

主流对比-2.png

智能汽车驾驶模拟器 PanoDrive
基于高精度27自由度车辆动力学模型，拥有高逼真度场景显示、高灵活度人机交互界面（HMI）、精致的驾驶舱，特别是高精度转向力感模拟系统，为智能驾驶、人机共驾等相关技术与产品的研发和测试提供高效、高逼真且安全可靠的驾驶员在环（DIL）仿真支持。
  • 高精度转向力感模拟

高精度转向力感模拟

◎   基于人工智能技术建立的高精度转向力感模型，精度高达 0.2Nm。各种行驶工况下与实测数据对比高度一致，也远高于同类竞品

◎   采用高性能永磁同步电机以及SVPWM控制技术，时延低于 3ms

数字孪生仿真平台 PanoTwin
PanoTwin基于数字孪生技术，将物理世界真实场地、真实主车在虚拟世界里构建对应的数字场地和数字主车；同时在虚拟世界里构建丰富的仿真场景和交通，并完成上述两个世界之间的投射与融合，打造出来的虚实融合仿真开发与测试平台。
  • 01.主要功能
  • 02.产品特点

主要功能

◎   提供完整且强大的汽车自动驾驶仿真工具链

◎   支持在虚拟环境下快速构建丰富的自动驾驶场景，包括边缘场景

◎   提供丰富的数据I/O接口和开放的API，支持高效汽车自动驾驶算法开发

◎   支持Matlab/Simulink下的联合仿真，或无Simulink环境的仿真

◎   支持在Simulink、C/C++、Python等不同平台下的算法开发

数字孪生智能驾驶仿真平台 PanoTwin-E

PanoTwin-E是一款专为智能驾驶仿真测试与验证而设计的数字孪生仿真平台。

平台集成了微缩道路沙盘、精确定位系统、四驱智能底盘小车等硬件设备。通过融合实时渲染、数字孪生、智能驾驶仿真、车辆动力学计算等关键技术，实现了虚实联动的多维度仿真环境，可用于ADAS算法测试、V2X验证、路径规划评估及多车协同控制等场景，提供高效直观的实验与展示体验。

  • 内核专业 功能强大
  • 数字孪生 虚实结合
  • 易于搭建 便捷高效
  • 专注教学 拓展性强
  • 成本可控 使用灵活

内核专业 功能强大

PanoTwin-E 内置了PanoSim 和PanoCar 两大核心软件模块。PanoSim 负责对环境、天气、道路、交通流、障碍物等场景要素进行构造仿真，而 XCarDriver   则负责车辆动力学模型的精确仿真。两者的结合为师生提供全面的功能体验。

仿真实验台 PanoPilot
可广泛适用于汽车智能化进程中多个领域和方向的开发与测试，例如智能驾驶、智能网联、智能底盘等；能够以实验室方式大幅降低乃至取代道路测试，提升正向研发迭代效率，降低成本，规避路试安全风险，进一步可以形成道路到实验室的数据闭环（Data2 Simulation），以及实验室到道路的软件升级（OTA）。
  • 功能与特色

功能与特色

◎   基于自动驾驶栈分层特点，提供丰富的数据接口支持- 真值/目标/信号级感知数据、地图数据、交通数据、动力学数据等，支持控制、决策/规划、感知算法的集成与解耦开发

◎   开发对象仿真系统快速搭建，提供多样化I/O接口方式，例如Ethernet、USB、CAN、LIN、板卡注入等，支持多种算法开发平台，例如Simulink/C++/Python等

◎   支持对接ROS/ROS2/CyberRT等主流的自动驾驶软件系统框架

◎   提供MIL/SIL/HIL/DIL/VIL等多种方式、不同阶段的多物理体在环仿真测试，符合汽车正向研发V模型流程

关键技术 Key Technologies
国内最早从事汽车智能驾驶仿真技术研发，且拥有完全自主知识产权
  • 建模与仿真
  • 高精度车辆动力学建模与仿真
  • 驾驶模拟与仿真
  • 主动安全与智能驾驶
  • 虚拟城市构建
  • 车路云一体化仿真
3D虚拟环境建模、环境传感器建模（雷达/激光雷达/相机…）、车辆无线通信建模、交通建模、车辆动力学建模
特色优势 Product Highlights
经过十多年的技术沉淀与应用积累，在汽车智能驾驶仿真测试等领域取得了许多突破性进展，并形成了独特的技术领先优势

高精度和高效车辆动力学模型

PanoSim车辆动力学模型（PanoCar）在仿真精度上与国际主流车辆动力学软件及实测数据高度一致。


高逼真度行驶环境及环境传感器模型

形成了汽车复杂行驶环境（道路和场地）和车载各种环境传感器建模的关键技术沉淀。

完整且一体化模拟仿真工具链

包括从离线仿真、实物/硬件在环和驾驶员在环等实时仿真到实车测试的无缝工具链和数据链。

自动化测试和评价支持

自动化测试客户端，内置的丰富场景和泛化能力…提供一站式自动化测试、评价和报告输出能力。


丰富的I/O接口和开放的软硬件架构

支持丰富的传感数据信号接口，及开环、闭环方式的动力学主车控制信号输入支持；提供丰富的API支持二次开发和联合仿真。

高逼真驾驶模拟器力感模拟

实现了力感反馈系统的高精度跟随和低延迟响应，在力感模拟精度、系统响应时间等各项技术指标上均达到国际领先水平。

  • 多物理体实时在环
  • ADAS/V2X仿真开发与测试
  • 人机交互/人机共驾
  • 感知/决策/规划/控制算法开发
  • 多节点分布式实时仿真
  • 数字孪生/云仿真
  • “车路云一体化”仿真

MIL/SIL/HIL/DIL/VIL多物理体实时在环


提供各类I/O接口，可便捷地接入各类实时处理器、控制器、传感器、驾驶模拟器，以及包括车辆及其底盘和动力执行机构等在内的各类软硬件系统，以满足自动驾驶技术与产品在不同阶段、不同环节的软硬件开发与仿真测试需求。

ADAS/V2X和自动驾驶仿真开发与测试


支持包括汽车自适应巡航 (ACC)自动紧急制动 (AEB)、车道保持辅助 (LKA)、自动泊车 (AP) 、交通拥堵辅助 (TJP)等在内的高级驾驶辅助系统(ADAS)，以及其它自动驾驶技术与产品的仿真开发与测试。

驾驶模拟体验、人机交互与人机共驾


支持高逼真度的驾驶体验，包括不同道路、交通和天气环境下的驾驶体验，ADAS功能和自动驾驶系统体验支持人机交互与人机共驾系统的研发与测试等。

自动驾驶感知/决策/规划/控制算法开发


集高逼真度道路与环境模型、交通流与智能体模型、传感器模型、车辆动力学模型等于一体，支持自动驾驶感知与决策、规划与控制等算法开发、模型训练和测试要求。

多节点、分布式实时仿真


通过高逼真实时环境渲染、高精度传感器模型、分布式实时仿真架构、高算力、真实数据接口模拟等，支持车辆真实EE架构下包括相机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等在内的多传感器分布式机群模拟，及数据处理器、运动控制器、驾驶模拟器等在环的自动驾驶算法开发与测试。

数字孪生测试与高并发云仿真


支持虚拟环境下的道路、交通与气象模型，环境传感器模型等与真实世界车辆和车载软硬件系统的数字孪生测试；支持基于云平台的人-车-路-环境信息融合、云端一体高并发实时仿真；支持云平台下的实时在线学习与模型训练、自动驾驶算法的高效迭代与仿真测试等。

“车路云一体化”仿真


在强大的智能网联一体化仿真基础上，通过对“车辆”及交通建模、“道路”及场景构建，高精度环境传感器模型、无线通信模型，以及高效分布式仿真架构、数字孪生仿真技术等优势，便捷地支持包括各类交通场景构建、路侧传感器配置、车车-车路数据交互与融合、智能协同驾驶等在内的车路云一体化仿真。