无人驾驶汽车十字路口多车协作控制研究

段敏,于文泰,刘振朋
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作者单位:辽宁工业大学,晖马中欧汽车科技成都有限公司


发表期刊:汽车技术 · Automobile Technology


摘要:针对无交通灯控制的十字交叉路口的无人驾驶汽车主动避让控制问题,基于专用短程通信技术(DSRC),利用多车协作控制算法和矩形检测法建立了基于碰撞时间(TTC)的两车冲突判断模型,预估当前行驶状态下将会发生碰撞的区域。同时从时间和空间两方面设计了消解算法,根据消解算法调整当前行驶状态以避免车辆发生碰撞。采用 PanoSim 与MATLAB/Simulink 联合仿真,结合模糊 PID 控制无人驾驶车辆的驱动、制动与转向系统,对所搭建的模型准确度进行验证。试验结果表明,算法能很好地控制无人驾驶车辆在十字路口避免与其他车辆的碰撞。


关键词:无人驾驶汽车,十字路口,协作控制,碰撞时间