适用全速域大曲率路径的自动驾驶跟踪算法

张龑,郑颖,鲍泓
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作者单位:中国矿业大学( 北京) ,北京联合大学


发表期刊:中国图像图形学报 26( 01) : 0135-0142)


摘要:目的:路径跟踪是自动驾驶汽车根据感知、决策和规划结果正确沿道路行驶的关键部分。目前路径跟踪算法难以在全速域、复杂路径场景和高自由度动力学模型下取得优异的性能,并且未考虑与纵向控制的耦合特性,限制了控制算法的跟踪性能。针对以上问题,提出了一种基于速度自适应预瞄的无模型转向控制算法。方法根据车辆与跟踪路径的横向偏差与角度偏差,建立车辆方向盘输出控制量方程,该方法实现了在动力学高度复杂情况和跟踪路径可导情况下的低速稳定跟踪。同时根据车辆纵向速度自适应设置跟踪预瞄距离,并将速度耦合参数加入方程,实现了车辆全速域、全路径的稳定跟踪。结果:本文在 PanoSim 自动驾驶仿真系统和 Simulink 仿真软件进行仿真实验,在高自由度动力学模型下,本文算法实现在超高速( > 220 km/h) 直线及小曲率跟踪路径中横向偏差变化量 Δd 的模 Δd < 0. 1 m、在高速( > 150 km/h) 大曲率弯道跟踪路径中 Δd < 0. 3 m 的性能。结论:本文提出的基于速度自适应预瞄的无模型转向控制算法可以实现全速域、大曲率的路径稳定跟踪。


关键词:自动驾驶; 转向控制; 路径跟踪; 预瞄; 速度耦合; PanoSim